

#ifndef Kalman_H
#define Kalman_H





typedef struct 
{
    float LastP; //上次估算协方差 初始化值为0.02		--e(ESTk-1)  上次协方差
    float Now_P; //当前估算协方差 初始化值为0		--预测e(ESTk)	当前估算协方差
    float out; //卡尔曼滤波器输出 初始化值为0
    float Kg; //卡尔曼增益 初始化值为0				--Kk
    float Q; //过程噪声协方差 初始化值为0.001
    float R; //观测噪声协方差 初始化值为0.543		--e(MEAk)  测量误差
}KFP_S;
extern KFP_S KFP_ADC_RTD;
extern KFP_S KFP_ADC_Probe1;
extern KFP_S KFP_ADC_Probe2;


float kalmanFilter(KFP_S *kfp,float input);
float MedianFilter(float xn);
float MedianFilterA(float xn);
float MedianFilterB(float xn);

#endif
